Engeli Görmüyor

Merhaba cep telefonundan indirdiğim uygulamadan bölümleri geçerken engeli görünce durması gereken kodları yazdık Man mbot görmüyor

kod bu
Acaba ne yapamadım

Selamlar,
ileride engel olana kadar 150 hızında ileri harekete devam edip ardından hareketi durdurması gerekiyor.
Engel görene kadar bekler ise harekete devam edemez.
Umarım yardımcı olabilmişimdir.

Merhaba makeblock android ugulamasını kullanıyorum ve kodlar hazır geliyor ben bunları birleştiriyorum diğer kodlar kilitli ne yapmalıyım