Otto robot yürümesi

Otto robotun düz yürümesi üzerine bir proje yapıyorum. Bütün kurulumu, kalibrasyonu yaptım, kodları yükledim. Ama çalıştırdığımda bazen düz gidiyor bazen sağa ya da sola doğru dönüyor sebebi ne olabilir acaba ?

Güç kaynağı ne kullanıyorsunuz? Güçsüz bir kaynak ise olabilir