2 wd aracta kod birlestirme

Hocam, selamlar ben 2 wd engelden kacan ve bluetooth ile kontrol edilebilen bir robot yapmak istiyorum. Robotum hazir ancak kod konusunda sıkıntı yasiyorum.Yani 2 islevi kodla birlestiremedim.
Yardimci olabilir misiniz?