Otonom park eden araç için yardımcı olabilecek

Arkadaşlar öncelikle selamın aleyküm biz okul bitirme projesi için otonom park eden araç yapıyoruz ama sensör olarak hcsr04 ve arduino mega kullanıyoruz fakat park işlemi başlatıldığı esnada araç park etmeyip sapıtıyor yardımcı olabilecekler varsa sevinirim.

Sapıtıyor derken ne yapıyor acaba? Kodları ve bağlantıları kontrol eder misiniz?