Merhaba.RobotistanYouTube kanalında engelden kaçan yapma videosundaki devreyi eksiksiz bir şekilde kurdum kodları yazdım yükedim ama robot sürekli etrafında dönüyor.Nerede hata var acaba…
KODLAR
#define echoPin 12
#define trigPin 13
#define MotorR1 7
#define MotorR2 6
#define MotorRE 9
#define MotorL1 5
#define MotorL2 4
#define MotorLE 3
long sure , uzaklik;
void setup() {
pinMode(echoPin,INPUT);
pinMode(trigPin,OUTPUT);
pinMode(MotorR1,OUTPUT);
pinMode(MotorR2,OUTPUT);
pinMode(MotorRE,OUTPUT);
pinMode(MotorL1,OUTPUT);
pinMode(MotorL2,OUTPUT);
pinMode(MotorLE,OUTPUT);
Serial.begin(9600);
}
void loop() {
digitalWrite(trigPin,LOW);
delayMicroseconds(5);
digitalWrite(trigPin,HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(trigPin,LOW);
sure = pulseIn(echoPin, HIGH);
uzaklik = sure / 29.1 / 2;
Serial.println(uzaklik);
if(uzaklik < 15)
{
geri();
delay(150);
sag();
delay(250);
}
else{
ileri();
}
}
void ileri(){
digitalWrite(MotorR1, HIGH);
digitalWrite(MotorR2, LOW);
analogWrite(MotorRE, 150);
digitalWrite(MotorL1, HIGH);
digitalWrite(MotorL2, LOW);
analogWrite(MotorLE, 150);
}
void sag(){
digitalWrite(MotorR1, HIGH);
digitalWrite(MotorR2, LOW);
analogWrite(MotorRE, 150);
digitalWrite(MotorL1, HIGH);
digitalWrite(MotorL2, LOW);
analogWrite(MotorLE, 150);
}
void geri(){
digitalWrite(MotorR1, LOW);
digitalWrite(MotorR2, HIGH);
analogWrite(MotorRE, 150);
digitalWrite(MotorL1, LOW);
digitalWrite(MotorL2, HIGH);
analogWrite(MotorLE, 150);
}