CEYD-A ile Sesle Robot Araba Kontrolü

Maker Günlükleri
1

Etrafındaki engellerin yönlerini ve mesafelerini tespit eden robota CEYD-A ilerlemesini söylediğinde robot, eğer önünde engel var ise duruyor. Sorulduğunda ise etrafındaki engellerin mesafelerini söylüyor.

Gereksinimler

Arduino Uno
HC 05 Bluetooth Modülü
1K Ohm ve 2.2K Ohm Dirençler
Breadboard
Jumper Kablolar (Erkek-erkek ve dişi-erkek)
Arduino Robot Araba Kiti 2wd (2 tekerli + 1 sarhoş teker)
AA Piller 4’Lü Paket
SG-90 Servo Motor
HC-SR04
CEYD-A uygulaması

Ek bilgi: Arduino’yu beslemek için videoda Powerbank kullanılmıştır. Motor sürücü için ayrıca 6V (4x1.5V AA Pil) yeterlidir veya devre şemasındaki gibi 9V kare pil kullanılabilir.

Devre Şeması

2991×1704 336 KB

Arduino IDE Kodu:

#include <Servo.h>          //Servo motor library. This is standard library
#include <SoftwareSerial.h>
SoftwareSerial BTSerial(10, 11); // RX, TX
char data;

const int LeftMotorForward = 5;
const int LeftMotorBackward = 4;
const int RightMotorForward = 6;
const int RightMotorBackward = 7;

#define trig_pin A1 //analog input 1
#define echo_pin A2 //analog input 2

boolean goesForward = false;
int distance = 100;

Servo servo_motor; //our servo name


void setup(){
  Serial.begin(9600);
  BTSerial.begin(9600);
 
  pinMode(RightMotorForward, OUTPUT);
  pinMode(LeftMotorForward, OUTPUT);
  pinMode(LeftMotorBackward, OUTPUT);
  pinMode(RightMotorBackward, OUTPUT);
  pinMode(trig_pin, OUTPUT);
  pinMode(echo_pin, INPUT);
  
  servo_motor.attach(11); //our servo pin

  servo_motor.write(115);
  delay(2000);
  distance = readPing();
  delay(100);
  distance = readPing();
  delay(100);
  distance = readPing();
  delay(100);
  distance = readPing();
  delay(100);
}

void loop(){

  int distanceRight = 0;
  int distanceLeft = 0;
  
  if (distance <= 10){
    moveStop();
    delay(300);
    moveBackward();
    delay(400);
    moveStop();
    delay(300);
    distanceRight = lookRight(false);
    delay(300);
    distanceLeft = lookLeft(false);
    delay(300);

    if (distance >= distanceLeft){
      turnRight();
      moveStop();
    }
    else{
      turnLeft();
      moveStop();
    }
  }
  else{
    if (BTSerial.available())
     {
       data = BTSerial.read();
        if (data == '2')
           {
             moveForward();
             Serial.println("İlerliyorum");
           }
           if (data == '3')
           {
             turnRight();
             Serial.println("Sağa döndüm");
           }
           if (data == '4')
           {
             turnLeft();
             Serial.println("Sola döndüm");
           }
           if (data == '5')
           {
             moveStop();
             Serial.println("Durdum");
           }
           if (data == '6')
           {
            lookLeft(true);
              
           }
           if (data == '7')
           {
            lookRight(true);
            
           }
           if (data == '8')
           {
            distanceRight = lookRight(false);
            delay(300);
            distanceLeft = lookLeft(false);
            delay(300);
    
            if((distance>distanceLeft)&&(distanceRight>distanceLeft))
            {
              Serial.print("Solumda.");
              Serial.print(distanceLeft);
              Serial.println("cm mesafede engel var");
            }
            if((distance>distanceRight)&&(distanceLeft>distanceRight))
            {
            
              Serial.print("Sağımda.");
              Serial.print(distanceRight);
              Serial.println("cm mesafede engel var");
            }
            if((distanceLeft>distance)&&(distanceRight>distance))
            {  
              Serial.print("Önümde.");
              Serial.print(distance);
              Serial.println("cm mesafede engel var");
            }
           }
           if (data == '9')
           {
             moveBackward();
             Serial.println("Geri çekildim");
           }
         }
         if (Serial.available())
         {
           BTSerial.write(Serial.read());
         } 
     
  }
  distance = readPing();
}

int lookRight(boolean write){  
  servo_motor.write(50);
  delay(100);
  int distance1 = readPing();
  if(write)
    Serial.println(distance1);
  delay(200);
  servo_motor.write(115);
  return distance1;
}

int lookLeft(boolean write){
  servo_motor.write(170);
  delay(100);
  int distance1 = readPing();
  if(write)
    Serial.println(distance1);
  delay(200);
  servo_motor.write(115);
  return distance1;
}
int readPing()
{
  long duration, distance1;

  digitalWrite(trig_pin,LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(trig_pin, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(trig_pin, LOW);

  duration = pulseIn(echo_pin, HIGH);
  distance1 = duration / 58.2;
  delay(50);
  if(distance1>400)
    return 400;

  return distance1;
}
void moveStop(){
  
  digitalWrite(RightMotorForward, LOW);
  digitalWrite(LeftMotorForward, LOW);
  digitalWrite(RightMotorBackward, LOW);
  digitalWrite(LeftMotorBackward, LOW);
}

void moveForward(){

  if(!goesForward){

    goesForward=true;
    
    digitalWrite(LeftMotorForward, HIGH);
    digitalWrite(RightMotorForward, HIGH);
  
    digitalWrite(LeftMotorBackward, LOW);
    digitalWrite(RightMotorBackward, LOW); 
  }
}

void moveBackward(){

  goesForward=false;

  digitalWrite(LeftMotorBackward, HIGH);
  digitalWrite(RightMotorBackward, HIGH);
  
  digitalWrite(LeftMotorForward, LOW);
  digitalWrite(RightMotorForward, LOW);
  
}

void turnRight(){

  digitalWrite(LeftMotorForward, HIGH);
  digitalWrite(RightMotorBackward, HIGH);
  
  digitalWrite(LeftMotorBackward, LOW);
  digitalWrite(RightMotorForward, LOW);
  
  delay(500);
  
  digitalWrite(LeftMotorForward, HIGH);
  digitalWrite(RightMotorForward, HIGH);
  
  digitalWrite(LeftMotorBackward, LOW);
  digitalWrite(RightMotorBackward, LOW);
 
  
  
}

void turnLeft(){

  digitalWrite(LeftMotorBackward, HIGH);
  digitalWrite(RightMotorForward, HIGH);
  
  digitalWrite(LeftMotorForward, LOW);
  digitalWrite(RightMotorBackward, LOW);

  delay(500);
  
  digitalWrite(LeftMotorForward, HIGH);
  digitalWrite(RightMotorForward, HIGH);
  
  digitalWrite(LeftMotorBackward, LOW);
  digitalWrite(RightMotorBackward, LOW);
}

CEYD-A Kodları:

Bluetooth bağlan, Bluetooth tan bilgi al, Bluettooha 2 gönder gibi bluetooth komutlarını tüm CEYD-A’lar desteklemektedir. Bunlar için komut oluşturmak gerekmemektedir. Aşağıdaki komutlar sola bak, sağa bak, etrafında ne var gibi söylemler için oluşturulmuştur.

SORU: bak%,6| 
SABLON: {HER}(sol|sağ)a bak{HER}$ 
CEVAP: 
{!IF $1==sol??{!SET ignored={!RET bluetootha 6 gönder!}!}::!}
{!IF $1==sağ??{!SET ignored={!RET bluetootha 7 gönder!}!}::!} 
{!RET cmdmessagebox $1 tarafa bakıyorum!} 
{!SET response={!RET bluetooth bilgi al!}!} 
{!SET value={!RET cmdfetchnumeric {!GET response!}!}!} Engel {!GET value!} cm ötede.

SORU: etrafında,6| 
SABLON: {HER}(ne var|engel var mı){HER}$ 
CEVAP: {!SET ignored={!RET bluetootha 8 gönder!}!} 
{!RET cmdmessagebox Şimdi sağımı, önümü ve solumu inceliyorum.!} 
{!SET response={!RET bluetooth bilgi al!}!} 
{!GET response!}
3 Beğeni