REX main board üzerinde bulunan alana MPU6050 (Gyro) sensörünü resimdeki gibi takınız.
Daha sonra gerekli arduino bağlantılarını yaptıktan sonra aşağıdaki kodu yazınız.Bu kod sayesinde mpu6050 sensöründen gelen x, y ve z koordinat değerleri Arduino IDE’nin Serial ekranında yazacaktır.
Kodun tamamına gitmek için TIKLAYINIZ.
Bu koddan elde edeceğiniz değerlere göre BalanceBot’un hareketlerini kontrol edebilirsiniz. Peki BalanceBot nasıl dengede kalır?
BalanceBot’un dengede kalması için PID algoritmasını kullanabilirsiniz. PID algoritması sayesinde geri besleme ile giriş sinyaline gelen verinin, giriş sinyali ile olan farkı bulunur. Bu fark hatayı oluşturur. Hata sinyali PID denetleyicisine gönderilir ve hata sinyaline üç farklı katsayı ile üç farklı formül uygulanır. Daha sonra tekrar çıkış sinyaline gönderilir. Bu süreç, hata minimuma indirilene kadar bir döngü içerisine alınır.
PID algoritmasını REX kartı ile kullanabilmeniz için gerekli olan algoritmalar, örnek kodlar ile beraber verilmiştir. Kütüphanelere erişmek için TIKLAYINIZ.